Az aikido egyedülálló, szinte táncszerű mozgásvilága és meglepő hatékonysága nem pusztán a megtanult technikák sokaságán vagy a fizikai erőn múlik. Sokkal inkább azokon a mélyen gyökerező, egymással szorosan összefüggő alapelveken nyugszik, amelyek minden egyes mozdulatot, minden interakciót áthatnak és irányítanak. Ezek az elvek teszik lehetővé, hogy az aikido gyakorlója (az aikidoka) ne nyers erővel szálljon szembe a támadással – ami gyakran eleve kudarcra ítélt próbálkozás lenne egy erősebb ellenféllel szemben –, hanem finoman összhangba kerüljön vele, átvegye az irányítást és semlegesítse a támadást. Az aikido gyakorlása során ezeknek az elveknek a fokozatos megértése, belsővé tétele és ösztönös alkalmazása jelenti a valódi fejlődés kulcsát.
Az aikido alapelvei nem különálló elemek, hanem egy szerves egészet alkotnak, amelyek kölcsönösen erősítik egymást, és együttesen hozzák létre a harmonikus, mégis rendkívül hatékony mozgás alapját:
Ez a legfőbb, központi elv, amelyről maga a művészet a nevét is kapta. Az "Ai" nem passzív beletörődést jelent, hanem aktív alkalmazkodást és összeolvadást. Nem ütközünk frontálisan a támadó erejével, hanem érzékenyen "beleolvadunk" a mozgásába, felvesszük annak ritmusát, sebességét és irányát, feszültség nélkül. Ez a fajta egyesülés – amely egyszerre fizikai és mentális – megfosztja a támadót a célpontjától, és lehetővé teszi számunkra, hogy észrevétlenül átvegyük a mozgás irányítását. A cél az eggyé válás a támadással, annak érdekében, hogy aztán azt belülről tudjuk befolyásolni és irányítani.
Az aikido, sok más keleti rendszerhez hasonlóan, feltételezi egy univerzális, mindent átható energia vagy életerő, a Ki létezését. A gyakorló célja ennek az energiának a tudatosítása saját testében, annak fejlesztése és szabad, akadálytalan áramoltatása, valamint kiterjesztése a külvilág felé. A technikákat ideális esetben nem pusztán fizikai, izomerővel, hanem a Ki áramoltatásával, a pontos szándék, a stabil testtartás és a mély, nyugodt légzés (kokyu) összehangolásával hajtják végre. A helyes légzés és a tudat fókuszálása segít a Ki áramlásának serkentésében. A Ki kiterjesztése nem agresszív erőkifejtés, hanem egyfajta fókuszált jelenlét és energiaérzet, amely a test középpontjából (hara) indul ki, segít stabilnak maradni, kapcsolatot teremteni a partnerrel és hatékonyan befolyásolni annak mozgását és egyensúlyát.
Ez az elv talán az egyik leginkább paradoxnak tűnő, mégis alapvető eleme az aikidónak. Ahelyett, hogy erővel válaszolnánk az erőre ("szemet szemért"), az aikido a támadó energiájának elfogadását és átirányítását tanítja. Ha a támadó tol, nem tolunk mereven vissza; ha húz, nem feszülünk görcsösen ellen. Gondoljunk egy forgóajtóra, amely enged a nyomásnak, vagy egy fűzfára, amely hajlik a szélben, de nem törik el. Ez a fizikai engedékenység azonban mentális rugalmasságot is feltételez: nem küzdünk görcsösen a helyzet ellen, hanem elfogadjuk és a saját javunkra fordítjuk a támadó szándékát. Az energia átirányítása egy olyan irányba történik, ahol az ártalmatlanná válik, elveszíti erejét, vagy akár a támadó saját egyensúlyvesztését okozza. Ez az elv magas szintű érzékenységet és pontos időzítést igényel.
Az aikido mozdulatai – ellentétben sok más harcművészet egyenes vonalú támadásaival és védéseivel – túlnyomórészt körkörösek, ívesek vagy spirálisak. Az egyenes vonalú ütközés energiát emészt fel és sérülésveszélyes. Ezzel szemben a körívek és fordulatok lehetővé teszik a támadó erejének zökkenőmentes, szinte súrlódásmentes elvezetését, az ellenfél egyensúlyának finom, de hatékony megbontását (mivel a kör tangentialis irányba vezeti ki az erőt, megnehezítve a stabilizálást), és a technika végrehajtásához szükséges lendület megszerzését. Ezek a természetben is megfigyelhető formák (örvények, bolygók pályája) az univerzum alapvető mozgáselveit tükrözik, visszautalva a harmónia keresésére.
A test fizikai és energetikai középpontjának (a köldök alatti, nagyjából háromujjnyi mélységben lévő terület, japánul hara vagy tanden) tudatosítása és stabilan, erősen tartása alapvető fontosságú. Ez a testünk "erőműve" és egyensúlyi központja. A mozdulatok ideális esetben innen, a csípőből és a törzsből indulnak ki, nem pedig a karokból vagy a vállakból. Ez biztosítja az erőkifejtés maximális hatékonyságát (a teljes test erejét használva), a sziklaszilárd egyensúlyt és a földdel való erős, "gyökerező" kapcsolatot. A stabil középpontból végrehajtott technikák sokkal erőteljesebbek és kontrolláltabbak, és a gyakorló egyfajta belső nyugalmat és erőt érez, még dinamikus mozgás közben is.
Szó szerint "a test belépése". Ez a támadás vonalába vagy annak központjába való aktív, tudatos, de ugyanakkor biztonságos belépés technikája. Az irimi nem vakmerő roham, és nem is meghátrálás, hanem egyfajta bátor, de kontrollált kezdeményezés a támadásra válaszul. Ahelyett, hogy elkerülnénk a kontaktust, belépünk a támadó "szférájába", gyakran kissé oldalra vagy mögé kerülve, ezáltal kibillentve őt az egyensúlyából, megtörve a támadás lendületét és struktúráját, és lehetővé téve a helyzet azonnali kontrollálását annak forrásánál.
Az Irimi egyik fontos, dinamikus megvalósítási módja az Irimi Issoku (一足), vagyis az "fél-lépéses belépés". Ez az elv a belépés gyorsaságát, határozottságát és hatékonyságát hangsúlyozza. Lényege, hogy a gyakorló egyetlen, kis lépéssel lép be a támadó terébe, gyakran pontosan oda, ahol a támadó lába vagy teste volt egy pillanattal korábban, vagy ahová lépni készül. Ezzel az egyetlen lépéssel nemcsak elfoglalja a támadó pozícióját és megbontja annak egyensúlyát és struktúráját, hanem azonnal átveszi a kezdeményezést és a kontrollt a helyzet felett. Az Irimi Issoku a direkt, habozás nélküli, mégis kontrollált cselekvés megtestesítője az aikidóban.
Ez a test saját tengelye körüli, általában 180 fokos, folyamatos fordulata, amelyet gyakran a hátsó lábon hajtanak végre. A tenkan egy rendkívül hatékony módja annak, hogy a gyakorló elkerülje a támadás közvetlen erejét anélkül, hogy elveszítené a kapcsolatot a támadóval. Segít az ellenfél energiájának átirányításában, a saját energia megőrzésében, lendületet generál a dobásokhoz, és kedvező pozíciót teremt a technika folytatásához vagy befejezéséhez. Dinamikusan "újrarendezi" a küzdelmi helyzetet.
Ez a támadóhoz viszonyított optimális, de folyamatosan változó távolság és időzítés felmérésének és fenntartásának művészete. Nem egyetlen fix távolságról van szó, hanem egy dinamikus koncepcióról, amely magában foglalja a biztonságos távolságot, a támadás indításához vagy fogadásához szükséges távolságot, és a technika végrehajtásához ideális közelséget. A helyes ma'ai lehetővé teszi a támadás szándékának korai észlelését, a biztonságos és hatékony reagálást, valamint a technika pontos időzítéssel történő végrehajtását. A ma'ai kontrollálása – a távolság tudatos növelése vagy csökkentése – a küzdelem egyik legfontosabb stratégiai eleme.
Az aikido alapelvei tehát egy komplex, mégis logikus mozgásrendszert és egy mélyebb gondolkodásmódot alkotnak, amely a harmóniára, az energia intelligens és hatékony felhasználására, valamint az ellenféllel való destruktív ütközés elkerülésére épül. Nem elég csupán intellektuálisan megérteni őket; ezeknek az elveknek a hosszú évek kitartó gyakorlása során, a test és az elme szintjén való elsajátítása és integrálása teszi az aikidót egyedülállóvá, mélyen fejlesztővé és valóban "harc-művészetté".